Pi0原理介绍
2025年11月16日

Pi0原理介绍

Pi0原理介绍一、Pi0 简介下面的原理介绍，基于 Pi0 论文，知识点较多，如果有谬误，欢迎反馈。论文地址：https://arxiv.org/pdf/2410.24164v1项目官网：https://www.physicalintelligence.company/blog/pi0我们使用的代码库：https://github.com/Physical-Intelligence/openpiblankπ0 是一个通用机器人策略模型（机器人基础模型），旨在解决机器人学习中的三大核心挑战：数据稀缺、泛化能力不足和鲁棒性问题。该模型采用类似大语言模型的训练范式，通过大规模预训练获得广泛的机器人操作能力，然后通过后训练适应特定任务。主要特点：支持零样本控制和语言指令跟随能够处理复杂的多阶段任务（如叠衣服、收拾桌子、组装盒子等）支持跨实体部署（7 种不同机器人配置）具备高频率精密操作能力（最高

ACT原理介绍
2025年11月16日

ACT原理介绍

ACT原理介绍一、ACT 简介：下面的原理介绍，基于 ACT 论文，知识点较多，如果有谬误，欢迎反馈。论文地址：https://arxiv.org/pdf/2304.13705项目官网：https://tonyzhaozh.github.io/aloha/我们使用的代码库：https://github.com/huggingface/lerobot时间版本改动点2025-09-09V 1.0第一次成稿这篇论文主要介绍了一个用于精细双臂操作的低成本学习系统，包含两个核心组件：1.1.1 ALOHA 硬件系统低成本双臂遥操作平台：整套系统成本不到 2 万美元，使用现成机器人和 3D 打印组件构建设计原则：低成本、多功能、用户友好、易维修、易组装技术特点：使用关节空间映射进行遥操作（操作员通过反驱动较小的"领导"机器人来控制较大的"跟随"机器人）配备 4

Navigation
2025年06月19日

Navigation

第十章 NavigationNavigation是机器人最基本的功能之一，ROS为我们提供了一整套Navigation的解决方案，包括全局与局部的路径规划、代价地图、异常行为恢复、地图服务器等等，这些开源工具包极大地减少了我们开发的工作量，任何一套移动机器人硬件平台经过这套方案就可以快速部署实现。10.1 Navigation Stack10.1.1 Navigation StackNavigation Stack是一个ROS的metapackage，里面包含了ROS在路径规划、定位、地图、异常行为恢复等方面的package，其中运行的算法都堪称经典。Navigation Stack的主要作用就是路径规划，通常是输入各传感器的数据，输出速度。一般我们的ROS都预装了Navigation。Navigation Stack的源代码位于https://github.com/ros-plannin
SLAM
2025年06月19日

SLAM

第九章 SLAM本章简介机器人研究的问题包含许许多多的领域，我们常见的几个研究的问题包括：建图(Mapping)、定位(Localization)和路径规划（Path Planning），如果机器人带有机械臂，那么运动规划（Motion Planning）也是重要的一个环节。而同步定位与建图（SLAM）问题位于定位和建图的交集部分。SLAM需要机器人在未知的环境中逐步建立起地图，然后根据地区确定自身位置，从而进一步定位。 这一章我们来看ROS中SLAM的一些功能包，也就是一些常用的SLAM算法，例如Gmapping、Karto、Hector、Cartographer等算法。这一章我们不会去关注算法背后的数学原理，而是更注重工程实现上的方法，告诉你SLAM算法包是如何工作的，怎样快速的搭建起SLAM算法。9.1 地图9.1.1 直观印象ROS中的地图很好理解，就是一张普通的灰度图像，通常为p
TF与URDF
2025年06月19日

TF与URDF

第八章 TF与URDF本章简介机器人的坐标变换一直以来是机器人学的一个难点，我们人类在进行一个简单的动作时，从思考到实施行动再到完成动作可能仅仅需要几秒钟，但是机器人来讲就需要大量的计算和坐标转换。其中的坐标转换TF和URDF是本章要详细介绍的内容。首先我们从认识TF开始，然后学习TF消息和TF树，在后面我们还介绍了TF的数据类型和在C++以及Python中的一些函数和类。也简单介绍了统一机器人描述格式URDF．学习了TF和URDF，我们才开始真正的深入认识ROS。8.1 认识TF8.1.1 简介TF是一个ROS世界里的一个基本的也是很重要的概念，所谓TF(TransForm)，就是坐标转换．在现实生活中，我们做出各种行为模式都可以在很短的时间里完成，比如拿起身边的物品，但是在机器人的世界里，则远远没有那么简单．观察下图，我们来分析机器人拿起身边的物品需要做到什么，而TF又起到什么样的作用

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具生智能

Pi0原理介绍

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