Pi0原理介绍
Pi0原理介绍一、Pi0 简介下面的原理介绍，基于 Pi0 论文，知识点较多，如果有谬误，欢迎反馈。论文地址：https://arxiv.org/pdf/2410.24164v1项目官网：https://www.physicalintelligence.company/blog/pi0我们使用的代码库：https://github.com/Physical-Intelligence/openpiblankπ0 是一个通用机器人策略模型（机器人基础模型），旨在解决机器人学习中的三大核心挑战：数据稀缺、泛化能力不足和鲁棒性问题。该模型采用类似大语言模型的训练范式，通过大规模预训练获得广泛的机器人操作能力，然后通过后训练适应特定任务。主要特点：支持零样本控制和语言指令跟随能够处理复杂的多阶段任务（如叠衣服、收拾桌子、组装盒子等）支持跨实体部署（7 种不同机器人配置）具备高频率精密操作能力（最高
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